Autotune sur Naze32 + Cleanflight
Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight
Moi je sais plus j'ai trop accumulé d'informations ces derniers temp...
- .AleX.
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight
Foxxy à indiquer un truc 'pas juste'.. les ESC ne renvoient pas d'informations à la FC. Du moins, il a mal exprimé le fait que les ESC eux même ont un "temps de réaction" (essentiellement leur courbe d’accélération)
En mode 'bourrin', on peut assimiler que le looptime est en quelque sorte le nombre de calculs que la carte va faire avant de changer une consigne.
Comme c'est une boucle, il y aune sorte de calcul moyen qui est fait pour que les valeurs des gyros et acceleros, qui sont 'polluées' par les vibrations deviennent cohérentes, et pour faire également un 'lissage' des PID.
Par la dessus, tu rajoute l'inertie de la machine qui vient encore s’intercaler dans la boucle de régulation
si tu règle le looptime très bas, la carte calcule avec des données un peu aléatoires, mais est très réactive.
Sauf que si tes ESC sont pas aussi rapide, ça sert à rien et ça va même probablement engendrer des surcompensations.
En mode 'bourrin', on peut assimiler que le looptime est en quelque sorte le nombre de calculs que la carte va faire avant de changer une consigne.
Comme c'est une boucle, il y aune sorte de calcul moyen qui est fait pour que les valeurs des gyros et acceleros, qui sont 'polluées' par les vibrations deviennent cohérentes, et pour faire également un 'lissage' des PID.
Par la dessus, tu rajoute l'inertie de la machine qui vient encore s’intercaler dans la boucle de régulation
si tu règle le looptime très bas, la carte calcule avec des données un peu aléatoires, mais est très réactive.
Sauf que si tes ESC sont pas aussi rapide, ça sert à rien et ça va même probablement engendrer des surcompensations.
- Foxxy
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight
C'est exact, en fait, je me suis mal exprimé, et mes doigts n'ont pas suivi ma pensée Ce que je voulais dire c'est que chaque esc est déjà un calculateur à lui tout seul (il possède son propre µprocesseur) La vitesse de rotation du moteur est imposée par le contrôleur, qui abaisse la tension d'entrée par découpage de celle-ci. Il y a donc deux systèmes distincts dans le contrôleur : le premier réagit à la consigne de gaz venant du récepteur et fourni une tension d'alimentation. Le second, en fonction de la position du rotor, commute le bon circuit (en se servant d'informations remontant du moteur par les fils d'alimentation, et qui permettent de savoir dans quelle position est le rotor et quel circuit il faut commuter), aux bornes duquel on va retrouver cette tension.
Mais je crois qu'on s'égare, puisque le sujet c'est le looptime. En clair, et pour résumer, attention de ne pas trop baisser le looptime au risque de réduire les performances, au lieu de les améliorer.
Mais je crois qu'on s'égare, puisque le sujet c'est le looptime. En clair, et pour résumer, attention de ne pas trop baisser le looptime au risque de réduire les performances, au lieu de les améliorer.
Et si les données sont trop aléatoires ----> Booomm.AleX. a écrit : ...
si tu règle le looptime très bas, la carte calcule avec des données un peu aléatoires, mais est très réactive.
Sauf que si tes ESC sont pas aussi rapide, ça sert à rien et ça va même probablement engendrer des surcompensations.
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight
Ok, je reprends donc tout avec mon looptime 3500 un min max a 1000 2000 et un tpa plus bas, je suis allé faire des tests hier et avant de crasher pour un bete probleme de batterie des lunettes skyzone j'avais de fortes vibrations en fin de course des gaz (à 50% donc ), mais je me suis bien régalé en manuel, même en mode angle cette carte reste agréable. l'autotune avait quasiment tout bien stabilisé.
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight
Si tu as encore des vibrations vérifie quand même que tes moteurs soient équilibrés. Dans l'onglet motors de Cleanflight tu coches Check et tu fais glisser les curseurs les uns après les autres en regardant la courbe en haut. A faire sans hélices.
Vérifier ton châssis des fois qu'il y ai un truc qui entre en vibration
Enfin monter la valeur du TPA
Vérifier ton châssis des fois qu'il y ai un truc qui entre en vibration
Enfin monter la valeur du TPA
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight
Un petit retour sur Autotune :
Autant l'AT est redoutable d'efficacité en PID 0 autant en mode 1 c'est
J'ai voulu tester les PID 1 sur la Rosewhite :
- Je réduis les P et I de façon significative (la moitié des PID 0) et je laisse un peu de D. Test dans le jardin et oscillations.
- Baisse du P et essai. Ça a l'air mieux. Du moins c'est volable.
- Je pars sur mon terrain d'essai. Décollage, stabilisation à 7-8 mètres et Autotune. Là la Rosewhite part dans une danse endiablée, impossible à stopper. Boooom ---> Une hélice
- Je baisse encore le P et le I. Re-décollage nickel. Autotune, re danse tressautante et re-booom ----> une hélice
- Essai en mode horizon. Activation le l'AT. Si je n'avais pas entendu le buzzer, j'aurais dit qu'il ne se passait rien. Quelques très légères oscillations. Je continue le cycle d'AT.
- Essai en mode angle. Re-danse folle - re-re-boom ----> encore une hélice . Heureusement c'est costaud une Rosewhite.
Là, ça m'a gonflé, je suis repassé en PID 0 et lorsque la Rosewhite dansait, c'est moi qui menait l'orchestre
Donc, soit l'AT avec les PID 1 ça ne fait pas bon ménage, soit j'ai rien compris
Du coup je reste en PID 0, ça je connais, et je sais comment leur parler
Autant l'AT est redoutable d'efficacité en PID 0 autant en mode 1 c'est
J'ai voulu tester les PID 1 sur la Rosewhite :
- Je réduis les P et I de façon significative (la moitié des PID 0) et je laisse un peu de D. Test dans le jardin et oscillations.
- Baisse du P et essai. Ça a l'air mieux. Du moins c'est volable.
- Je pars sur mon terrain d'essai. Décollage, stabilisation à 7-8 mètres et Autotune. Là la Rosewhite part dans une danse endiablée, impossible à stopper. Boooom ---> Une hélice
- Je baisse encore le P et le I. Re-décollage nickel. Autotune, re danse tressautante et re-booom ----> une hélice
- Essai en mode horizon. Activation le l'AT. Si je n'avais pas entendu le buzzer, j'aurais dit qu'il ne se passait rien. Quelques très légères oscillations. Je continue le cycle d'AT.
- Essai en mode angle. Re-danse folle - re-re-boom ----> encore une hélice . Heureusement c'est costaud une Rosewhite.
Là, ça m'a gonflé, je suis repassé en PID 0 et lorsque la Rosewhite dansait, c'est moi qui menait l'orchestre
Donc, soit l'AT avec les PID 1 ça ne fait pas bon ménage, soit j'ai rien compris
Du coup je reste en PID 0, ça je connais, et je sais comment leur parler
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight
Je viens de passer sous Cleanflight 1.8.0 RC sur ma CC3D, et je n'ai plus la fonction Autotune dans l'onglet "Modes".
Si d'autres l'ont installé, c'est pareil pour vous ?
Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight
Bon bah je m'auto-réponds : Apparemment l'Autotune n'a pas encore été implémenté dans la 1.8.0 RC, car pas encore assez de retours...
Sinon cette version à l'air de bien marcher d'après les 1eres essais, avec pas mal d'améliorations dont les réglages de rate indépendants pour pitch et roll. Test demain !
Sinon cette version à l'air de bien marcher d'après les 1eres essais, avec pas mal d'améliorations dont les réglages de rate indépendants pour pitch et roll. Test demain !