Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Avatar du membre
Maxxhimum
Condor
Condor
Messages : 750
Enregistré le : 26 avr. 2014, 10:23
Localisation : Revel

Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Maxxhimum »

Autotune réussi en 4s multiwii 0 et après un reset complet, décollage avec les pids stock, activation autotune selon le methode de foxxy c'est à dire 5 à 7 sec jusqu'a ce que les oscillations s'accélèrent en roll, puis la meme chose en pitch, validation et ajout d'un fort coef TPA pour calmer la bête audessus de 50% des gaz.
  • QX90c
    YetiXL
    Mavic
    Taranis plus
    Skyzone v3
Rester zen et boire frais/Responsum in Foro
Avatar du membre
.AleX.
Buse
Buse
Messages : 378
Enregistré le : 09 nov. 2014, 23:01
Localisation : http://www.carte-des-membres.com/fr/Mul ... .2027&z=13

Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par .AleX. »

Maxxhimum a écrit :Autotune réussi en 4s multiwii 0 et après un reset complet, décollage avec les pids stock, activation autotune selon le methode de foxxy c'est à dire 5 à 7 sec jusqu'a ce que les oscillations s'accélèrent en roll, puis la meme chose en pitch, validation et ajout d'un fort coef TPA pour calmer la bête audessus de 50% des gaz.
Tu peux nous préciser ta configuration moteurs/ESC et ton 'max_throttle' ? (Mon flair me dit qu'avec un Max_throttle 'faible' ça pourrait le faire)
Avatar du membre
Maxxhimum
Condor
Condor
Messages : 750
Enregistré le : 26 avr. 2014, 10:23
Localisation : Revel

Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Maxxhimum »

t-motor 2206 2000 kv hélices 6x3/ esc ztw 12a spider opto
max throttle 1850
minthrottle 1150
min command 1000

Code : Tout sélectionner

version
Cleanflight/NAZE 1.7.1 Feb 4 2015 / 11:35:37 (8aee0b2)
# dump master

# mixer
mixer QUADX


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature RX_PPM
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature FAILSAFE


# map
map AETR1234



set looptime = 3500
set emf_avoidance = 0
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set input_filtering_mode = 0
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = 0
set disarm_kill_switch = 1
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set flaps_speed = 0
set fixedwing_althold_dir = 1
set serial_port_1_scenario = 1
set serial_port_2_scenario = 0
set serial_port_3_scenario = 0
set serial_port_4_scenario = 0
set reboot_character = 82
set msp_baudrate = 115200
set cli_baudrate = 115200
set gps_baudrate = 115200
set gps_passthrough_baudrate = 115200
set gps_provider = 0
set gps_sbas_mode = 0
set gps_auto_config = 1
set gps_auto_baud = 0
set serialrx_provider = 0
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_provider = 0
set telemetry_switch = 0
set telemetry_inversion = 0
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = 0
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = 0
set current_meter_type = 1
set align_gyro = 0
set align_acc = 0
set align_mag = 0
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 270
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 42
set moron_threshold = 32
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set yaw_control_direction = 1
set acc_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 0 3 1800 2100
aux 1 1 0 1300 1700
aux 2 2 0 1700 2100
aux 3 12 2 1300 2100
aux 4 20 1 1300 1700
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
aux 20 0 0 900 900
aux 21 0 0 900 900
aux 22 0 0 900 900
aux 23 0 0 900 900
aux 24 0 0 900 900
aux 25 0 0 900 900
aux 26 0 0 900 900
aux 27 0 0 900 900
aux 28 0 0 900 900
aux 29 0 0 900 900
aux 30 0 0 900 900
aux 31 0 0 900 900
aux 32 0 0 900 900
aux 33 0 0 900 900
aux 34 0 0 900 900
aux 35 0 0 900 900
aux 36 0 0 900 900
aux 37 0 0 900 900
aux 38 0 0 900 900
aux 39 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0


set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set yaw_direction = 1
set tri_unarmed_servo = 1
set default_rate_profile = 0
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1200
set failsafe_min_usec = 985
set failsafe_max_usec = 2115
set gimbal_flags = 1
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff = 5.000
set acc_unarmedcal = 1
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf_vel = 0.985
set baro_cf_alt = 0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = 0
set p_pitch = 53
set i_pitch = 34
set d_pitch = 23
set p_roll = 50
set i_roll = 33
set d_roll = 23
set p_yaw = 100
set i_yaw = 33
set d_yaw = 23
set p_pitchf = 2.500
set i_pitchf = 0.600
set d_pitchf = 0.060
set p_rollf = 2.500
set i_rollf = 0.600
set d_rollf = 0.060
set p_yawf = 8.000
set i_yawf = 0.500
set d_yawf = 0.050
set level_horizon = 3.000
set level_angle = 5.000
set sensitivity_horizon = 75
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_pitch_rate = 70
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 50
set tpa_breakpoint = 1500
  • QX90c
    YetiXL
    Mavic
    Taranis plus
    Skyzone v3
Rester zen et boire frais/Responsum in Foro
Avatar du membre
.AleX.
Buse
Buse
Messages : 378
Enregistré le : 09 nov. 2014, 23:01
Localisation : http://www.carte-des-membres.com/fr/Mul ... .2027&z=13

Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par .AleX. »

Bon, on a une config très similaire, mais j'ai des moteurs en 2300Kv et j'ai un looptime à 2500, c'est peut-être pour ça que ça s'emballe.

A suivre... :D
Avatar du membre
Maxxhimum
Condor
Condor
Messages : 750
Enregistré le : 26 avr. 2014, 10:23
Localisation : Revel

Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Maxxhimum »

Alors oui j'ai remarqué que j'avais ce looptime à 2500 aussi quand ça marchait pas, et après le reset il s'est calé à 3500 et plus de souci. En revanche ma course des gaz est tronquée. A partir de 50% ça n'accelere plus. ???
  • QX90c
    YetiXL
    Mavic
    Taranis plus
    Skyzone v3
Rester zen et boire frais/Responsum in Foro
Avatar du membre
Fury
Martinet
Martinet
Messages : 256
Enregistré le : 17 déc. 2014, 21:48
Localisation : uhlwiller 67350

Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Fury »

Super tuto Foxxy !!

je vais essayer cette aprèm et je dirais ce qu'il en est pour moi !!


:prout:
Avatar du membre
Foxxy
Administrateur du site
Administrateur du site
Messages : 4819
Enregistré le : 07 déc. 2013, 21:54
Localisation : Cavaillon (84) Pays du vent
Contact :

Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Foxxy »

La Rosewhite Rachel :

Moteurs MT2208 1100 KV
Esc Afro 12A Lite flashés BlHeli 13.1 et paramètres d'origine (sauf min Throttle à 1064 et max throttle à 1864)
Hélices : GemFan 8x4.5
Lipo : 3S 2200 ou 4S 1800
FC : Naze32 Full (Abusemark)
Oneshot125 : activé


Looptime à 2500 et j'ai déjà lancé et re-lancé l'Autotune plusieurs fois à la lecture de vos déboires, pour essayer de produire un souci et ça a toujours fonctionné du 1er coup :roll: :roll:
L'expérience de chacun, c'est le trésor de tous
 
                   
Avatar du membre
Foxxy
Administrateur du site
Administrateur du site
Messages : 4819
Enregistré le : 07 déc. 2013, 21:54
Localisation : Cavaillon (84) Pays du vent
Contact :

Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Foxxy »

Maxxhimum a écrit :Alors oui j'ai remarqué que j'avais ce looptime à 2500 aussi quand ça marchait pas, et après le reset il s'est calé à 3500 et plus de souci. En revanche ma course des gaz est tronquée. A partir de 50% ça n'accelere plus. ???
La course de tes sticks va, normalement de 1000 µs à 2000 µs et je vois dans ton dump :
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850

Donc : course des gazs sur 700 µs au lieu de 1000 µs tu perds 1/3 de la course des gazs. Cela peut être un avantage lorsque qu'on cherche à avoir toute la course des gazs sur un faible débattement de stick.

Ensuite pour ces deux variables :
set tpa_rate = 50
set tpa_breakpoint = 1500

La première peut prendre une valeur de 0 à 100, la seconde de 1000 à 2000.
Là tu donnes pour consigne : à partir de 50% des gazs (set tpa_breakpoint = 1500] commence à baisser les PID avec une valeur ne pouvant pas baisser en deçà de 50% à 100% de gaz.

Image
L'expérience de chacun, c'est le trésor de tous
 
                   
Avatar du membre
Maxxhimum
Condor
Condor
Messages : 750
Enregistré le : 26 avr. 2014, 10:23
Localisation : Revel

Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Maxxhimum »

Ok j'ai aussi lu que mes esc ztw spider sont en 600hz et que je devrais être à 1666 de looptime. Tu confirmes ?
  • QX90c
    YetiXL
    Mavic
    Taranis plus
    Skyzone v3
Rester zen et boire frais/Responsum in Foro
Avatar du membre
Foxxy
Administrateur du site
Administrateur du site
Messages : 4819
Enregistré le : 07 déc. 2013, 21:54
Localisation : Cavaillon (84) Pays du vent
Contact :

Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Foxxy »

La variable looptime c'est le temps de compléter une boucle de contrôle en micro secondes: mesures de capteurs, le traitement de données et de calculer les sorties de l'algorithme PID pour les ESC.
Plus le looptime est bas, plus la boucle de calcul est rapide, et actionnera donc plus rapidement les moteurs.
Cependant il faut garder à l'esprit que c'est une boucle globale, qui doit lire tous les capteurs internes et externes de la FC. Pourquoi aussi externes ? parce que les esc sont aussi des capteurs externes, car ils renvoient des données à la FC.

Il faut aussi savoir qu'avoir un looptime inférieur à 2380 sans le Oneshot125 activé sur des esc compatibles, n'est pas recommandé. On a un peu tendance à croire que la fréquence de travail des esc conditionne la valeur looptime. C'est une erreur! Comme dit pl us haut, c'est la valeur de la boucle de contrôles et de calculs.
L'expérience de chacun, c'est le trésor de tous
 
                   
Répondre

Retourner vers « Cartes Multiwii »