Autotune sur Naze32 + Cleanflight

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Foxxy
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Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Foxxy »

Manifestement l'autotune sur Naze32 et Cleanflight semble poser quelques problèmes dans son activation et sa mise en oeuvre.
Je reprends ici les divers éléments permettant de mettre en oeuvre l'autotune sans se mélanger les pinceaux.

Prérequis :
- Avoir un multi en état de vol (en principe ça aide :-D)
- Une lipo de préférence bien chargée
- Avoir configuré un inter pour l'autotune
- Avoir un failsafe fonctionnel au cas où
- Avoir un buzzer fonctionnel

Autotune ne fonctionne qu'en mode Angle ou Horizon

Avant d'utiliser auto-tune, il est conseillé d'avoir un réglage par défaut assez correct, de manière à tenir un statio sans devoir se battre avec le multi.
L'Autotune marche mieux si il est fait avec une lipo pleine dans de bonnes conditions de vol (vent nul ou très faible)

Edit : Dans Cleanflight si vous avez mis une valeur à TPA (Throttle PID Attenuation), remettez là à 0 juste pour faire l'autotune.
Edit 2 :Comme l'a fait remarquer justement Cubensia l'autotune ne fonctionne qu'en PID controler 0 ou 1

Allez on y go (dans ce qui suit Autotune=AT)

1- Désactiver l'inter AT. Si l'AT est actif, vous ne pourrez pas armer les moteurs et une led d'alarme clignotera.
2 - Démarrer le multi en mode Angle ou horizon, prenez de l'altitude et maintenez un statio (il est important d'avoir une altitude la plus stable possible, sans quoi le multi à tendance à monter)
3 - Activer l'inter d'AT. Le quadri va osciller de gauche à droite. Vous allez entendre votre buzzer biper. Au bout de 5 secondes maximum il faut relâcher l'inter dédié à l'AT
4 - Désactiver l'inter d'AT toujours avec le multi en vol afin d’arrêter cette phase de réglage. Les PID viennent d’être mis à jour pour le ROLL et le YAW.
5 - Activer de nouveau l'inter d'AT. Le multi va osciller d'avant en arrière. Vous allez entendre votre buzzer biper. Au bout de 5 secondes maximum il faut relâcher l'inter dédié à l'AT
6 - Désactiver l'inter d'AT toujours avec le multi en vol afin d’arrêter cette phase de réglage. Les PID viennent d’être mis à jour pour le PITCH
7 - Tous les PID viennent d’être mis à jour. Vérifier si les réglages sont meilleurs.
8 - Si c'est moins bon, voire pire, activer de nouveau l'inter d'AT afin de restaurer les PID précédents, ceux qui était présents avant l'armement.
9 - Atterrir et vérifier, si vous le souhaitez, les résultats obtenus à l'aide d'une appli. Attention à ne pas débrancher la lipo, sinon vous perdrez vos nouveaux PID.
10 - Si vous êtes satisfaits de vos nouveaux PID, désarmez les moteurs et activez une dernière fois l'inter d'AT. Un bip vous indiquera que la nouvelle config à été enregistrée. Désactivez l'inter d'AT, réarmez les moteurs et amusez-vous.

Source : https://github.com/cleanflight/cleanfli ... utotune.md

Et comme une vidéo est plus explicite qu'un long discours :

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Maxxhimum
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Maxxhimum »

Mais ce serait y pas le tuto le mieux fichu de l'autotune cleanflight que voilà, vindiou de diou, ;)
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Foxxy »

Multi-Voltige.fr....... comme dans la chanson de Brassens : tous derrière, tous derrière et lui.... devant



Et le premier qui dit que c'est H.S. je lui dit :prout: :prout:
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cubensia
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par cubensia »

A préciser que l'auto tune fonctionne uniquement sur le pid controller 0 et le 1
Terminé pour moi le modélisme ;)
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Foxxy »

@cubensia Merci pour la précision, effectivement, j'avais omis ce détail :merci2:
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par cubensia »

Merci a toi pour ce tuto
Terminé pour moi le modélisme ;)
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.AleX.
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par .AleX. »

Petit retour d'expérience..
Ma config : ZMR250 / FYS1806-2300Kv / Gemfan 5030 / Naze32 / CleanFlight 1.7.2

J'ai utilisé l'autotune cet hiver dès sa sortie (je devais être en 1.6 il me semble) , j'ai trouvé ça génial.

Et puis je suis passé au 4S : ça ne fonctionnait plus, mais alors plus du tout, ça fini en s'emballant et tout part au tas.

J'ai refais l'essai aujourd'hui, en CleanFlight 1.7.2, pas mieux !
Il s'emballe en moins de deux secondes, et même en relachant l'inter, il est irrattrapable.

Donc méfiance... (en tout cas en 4S)
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Foxxy »

J'ai remarqué un truc, lors de mes essais d'autotune.
J'active l'AT, le bipper sonne et le multi fait des oscillations de grande amplitude sur l'axe du Roll. A un moment (5-7 sec), l'amplitude des oscillations plus rapides (la fréquence augmente) . Là je coupe l'AT, car si je le laisse je n'arrive plus à stopper les oscillations, et Boummmmm....au tas.
Je re-bascule l'inter d'AT, oscillations de grande amplitude sur l'axe de Pitch. Je coupe l'AT dès l’apparition des oscillations rapides.
Je me pose, je désarme les moteurs et je bascule l'inter d'AT une dernière fois, pour enregistrer les valeurs dans la FC.

Lorsque j'active l'AT, le multi a une forte tendance à prendre de l'altitude. Comme j'ai une Naze32 full avec Baro et magnéto., avant de lancer l'AT, j'active le baro pour garder une altitude stable. Bien sûr il faut que les PID du baro soient bien réglés pour cette manip.
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Maxxhimum
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par Maxxhimum »

.AleX. a écrit :Petit retour d'expérience..
Ma config : ZMR250 / FYS1806-2300Kv / Gemfan 5030 / Naze32 / CleanFlight 1.7.2

J'ai utilisé l'autotune cet hiver dès sa sortie (je devais être en 1.6 il me semble) , j'ai trouvé ça génial.

Et puis je suis passé au 4S : ça ne fonctionnait plus, mais alors plus du tout, ça fini en s'emballant et tout part au tas.

J'ai refais l'essai aujourd'hui, en CleanFlight 1.7.2, pas mieux !
Il s'emballe en moins de deux secondes, et même en relachant l'inter, il est irrattrapable.

Donc méfiance... (en tout cas en 4S)

Ca me rassure, je croyais que c'était moi, je suis en 4s aussi et meme resultat, les pids stocks sont mieux que l'autotune, une fois l'autotune effectué c'est comme si on avait du rate sur les gaz, ca part d'un coup et la limite entre ça tombe et ça fuse est pas bien large, pour réatterrir c'est coton. ceci dit meme stock j'ai des vibrations des que les gaz passent 50%, c'est pas grave je décolle à 20 mais c'est dommage, et puis ca secoue les hélices quand je pousse quand meme. comme hier ou j'ai du en casser une en vol sur une poussée un peu franche.
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ted33
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Re: Autotune sur Naze32 + Cleanflight

Message non lu par ted33 »

idem il ne fonctionne pas avec 3s 2200 et il part au tas !
Config :
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