Un peu de theorie sur les fc utilisées en accro

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manolozen
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Un peu de theorie sur les fc utilisées en accro

Message non lu par manolozen »

Citation d'un MP de Wareck

"Pour la voltige, en fait presque toute les cartes le font, il "suffit" de n'utiliser que le gyroscope et de se passer des accéléromètre.
La différence vas se faire dans la saturation du gyro et de ses calculs, et dans les paramètres associés

En gros, tu prend une carte peu importe le modèle,
tu la passe en mode "accro"
tu règle les PID pour que la machine soit stable et verrouille bien en stationnaire et ne dérive pas trop.
Ensuite ne jouant sur les RC RATE, ROT RATE et sur la valeur D des pid tu vas pouvoir accélérer la rotation de la machine

Sur l'une des miennes, j'ai en PID 3.3 0.40 23, en Rate j'ai 0.30 et RC rate 1.00 sans expo
Si je bouge les manches doucement et progressivement, la machine vole et stabilise comme si j'était en train de filmer avec d'autre machine
Par contre si je met un coup de manche, la machine fait un flip.

maintenant la différence, c'est que sur une carte de merde, comme une arduino + wiimotion plus
Au premier flip, le gyro ne sait plus ou il habite, et la carte calcul à mort comment rattraper la machine.
Dans certains cas, le gyro à trop de données , ça bouge trop et trop vite, il envois à la puce tout un bordel de calcul
Le temps que la puce calcule, le quad est au tas...
Bon c'est pas si simple que cela, mais si tu utilise une carte pourrie avec un capteur pourri, il suffi que tu ai une hélice de croquée pour que les calcul de la puce et du gyro soient en limite
(calculer et effacer les vibrations stabiliser la machine et gérer le flip ça fait trop)

Sur une carte meilleure, cela n'arrivera pas ou beaucoup moins.
Ensuite sur une carte bas de gamme, même si les calculs ne saturent pas la carte, elle vas ralentir pour finir ses calculs, la fluidité en vol s'en ressent.
Comme par exemple à la sortie d'un flip, la machine ne s'arrete pas nette, elle vas etre un peu floue, et il faudra jouer avec les manches pour la stopper.

Une carte comme la CC3D ou la droflypro/AIOP permettent d'avoir une bonne marge de puissance pour les calculs
Le vols se fait avec moins de risque, plus fluide et comme la puce peu faire plus de calcul elle n'est pas gênée par plusieurs flips d'affilée, elle continuera à fonctionner normalement.

Après il y a 4 ans, je faisait de la voltige avec le matos qu'il y avait à ce moment là.
Une arduino et une wii motion plus donnaient de bons résultats, mais on paissaient des après midi à regler avant de trouver le bon compromis.

La CC3D peut faire de la voltige et les réglages sont assez simple (tu as des réglettes que tu bouge pour accelerer / stabiliser les axes)
Et elle peut aussi revenir en automatique rapidement
Si tu sens que tu vas te planter, tu appuie sur un bouton et elle passe très rapidement en stabilisation et essaye de remttre à plat la machine...

si tu regarde cette video on vois bien les temps d'arrêt après une figure, et la carte reviens très vite en verrouillage de cap...




Merci Wareck
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