N'y connaissant pas grand chose au PID, je viens vers vous pour trouver la solution, dans les virages serrés le quad tremble légèrement, j'ai pourtant ajusté les PID de la KISS FC ou dans les autres situations le comportement à l'air correct.
Quel paramètre dois-je modifier pour supprimer ces tremblements ?
Merci
QUAD tremble virage sérré
Re: QUAD tremble virage sérré
La mode en ce moment c'est de passer la filtration en PT1.
Ensuite tu peux aussi arreter les notchs filters
Le but est de limiter voir supprimer presque completement les problemes de propwash tel que celui que tu decrit.
Dans ton virage serré en fait ton quad se retrouve en train de descendre dans son propre flux d'air, du coup c'est chaotique pour la boucle de PID.
Supprimer la filtration revient a reduire la latence entre ce qui se passe physiquement et ce que dois faire le controleur de vol pour rester dans ce que tu demande
Il faut absolument verifier que les vibrations de ta sortie gyro sont "legeres" (mettre le debug en "GYRO" dans la blackbox ensuite tu peut voir les sorties brutes de ton gyro. si ca vibre trop c'est mort.) pour pouvoir faire le passage en PT1 sans risquer de tout cramer, en effet le D va devenir fou s'il y'a trop de vibrations et tes moteurs vont chauffer, voir cramer !
Ensuite tu peux aussi arreter les notchs filters
Le but est de limiter voir supprimer presque completement les problemes de propwash tel que celui que tu decrit.
Dans ton virage serré en fait ton quad se retrouve en train de descendre dans son propre flux d'air, du coup c'est chaotique pour la boucle de PID.
Supprimer la filtration revient a reduire la latence entre ce qui se passe physiquement et ce que dois faire le controleur de vol pour rester dans ce que tu demande
Il faut absolument verifier que les vibrations de ta sortie gyro sont "legeres" (mettre le debug en "GYRO" dans la blackbox ensuite tu peut voir les sorties brutes de ton gyro. si ca vibre trop c'est mort.) pour pouvoir faire le passage en PT1 sans risquer de tout cramer, en effet le D va devenir fou s'il y'a trop de vibrations et tes moteurs vont chauffer, voir cramer !
Ma chaine youtube : https://www.youtube.com/user/vidalcris/
Mon Thingiverse : https://www.thingiverse.com/Vidalcris/about
Mes shops : https://www.shapeways.com/designer/vidalcris/creations
https://www.shapeways.com/shops/superfa ... christophe
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Re: QUAD tremble virage sérré
L'explication complète de joshua est ici :
Mais ça concerne betaflight, pas kiss.
Mais ça concerne betaflight, pas kiss.
- ARMATTAN SCX200
- JPAY quad V2 custom
- F330 CC3D, T-Motor 1100KV
- Hubsan X4
- JPAY quad V2 custom
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Re: QUAD tremble virage sérré
En effet lol j'ai pas fait gaffe à ce detail :pDuvid a écrit : Mais ça concerne betaflight, pas kiss.
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