Recherche de stabilité

[Quetzal]

Je viens de terminer l'assemblage de mon quad. C'est un 260, moteurs BE1806 2300Kv, ESC Emax flashés SimonK 12A, Naze32.

Après avoir monté les hélices, armé les moteurs, monter les gaz....ça vole!!
Et quelle puissance, j'ai essayé ça dans la cour mais pour le prochain vrai vol je vais devoir trouver un terrain plus grand, elle a besoin d'espace la bête!

Donc il décolle, sauf que je me rends rapidement compte qu'il ne reste pas en place, en donnant simplement du throttle il se retrouve à se balader, et je dois compenser en continu pour essayer de le garder sur place.
De même, on dirait une abeille attaquée par des parasites, en vol il vibre énormément, fait des petits sauts, comme si il voulait se débarasser de quelque chose qu'il avait sur le dos.

Donc je me dis ==>> qui dit recherche de stabilité, dit raisonnement suivant:

1° D'abord réduire les vibrations hardware:
- Dégager les contacts de la carte et des prises servos avec le cadre. Je me suis rendu compte que les servos touchaient la plaque supérieure, j'ai fait quelques retouches et joué d'un peu de scie à métaux pour agrandir cette plaque.
- Placer le poids au point central du frame, surtout la batterie, s'assurer qu'elle ne se balade pas pendant le vol
- Balancer les hélices et les moteurs.
--> Première question, est-ce que des hélices non balancées peuvent engendrer de tels sauts du quad en vol? Idem pour les moteurs? Vous utilisez tous la technique du scotch à coller sur un côté du moteur?

2° Puis le réglage software = ajuster les PID:
- Jouer du P pour faire en sorte que la carte corrige les mouvements pour stabiliser le quad


--> Est-ce que ce raisonnement est juste, j'ai manqué une partie?

[GammaGG]

Salut,

Est ce que le quad est plus stable en mode rc rate qu'en angle / horizon ?
Tu as tenté un auto tune ?

++

Jerome

[DRKwin]

Bonjour,
C'est certainement les PID, tu peux voir ça pour le réglage des PID
https://www.youtube.com/watch?v=OeQI49Ubd1Q#t=108

Ou sinon tu vas tout le temps à fond comme ça t'as pas l'impression que ça vibre

[Quetzal]

J'ai commencé par arranger un peu le hardware, en fixant correctement le récepteur radio, et en desserrant légèrement les bras (on est d'accord que plus les bras sont serrés fort, plus les vibrations transmises seront importantes?!). Résultat, c'est mieux!
Gamma, il n'y avait pas énormément de différences entre les différents modes.

Pour l'AT j'ai pas encore testé, il fallait d'abord que je me documente. Donc j'ai lu le tuto de Foxxy, qui est très bien fait. Mais petite question, entre un réglage des PID "manuel" (c'est ce que vous appelez "stock"?), et un AT, que recommenderiez-vous? Dans l'hypothèse où l'AT n'envoie pas le quad direct dans les arbres mais effectue un réglage correct

[manolozen]

C est pas une bonne idee de desserrer les bras, on cherche justement une frame rigide. Travaille essentiellement les pids

[Jean des Biolles]

Salut, si tu veux atténuer les vibrations transmises à la FC, (je parle de vibrations, et non pas d'oscillations du à des PID pas au top) isole là avec des silentbloc ou des dumper. Il existe des plaques avec tous ce qu'il faut. Et contrôle que tu n'as pas un moteur de faussé ou une hélice très déséquilibrée.

[Quetzal]

Merci pour vos conseils!
J'ai déja une plaque anti-vibration installée sur le quad, donc de ce côté là je devrais être tranquille.
Je vais faire un réglage de PID ce week-end, voir ce que ça donne.
Et je vais resserrer les bras du coup^^

[Quetzal]

J'ai une question qui me taraude quand j'étudie les mouvements de mon quad pour les corriger.

Lorsque je décolle en acro il part vers l'avant droite immédiatement, il faut que je le corrige manuellement pour essayer de le garder en place.
Puis quand j'active le mode horizon ou angle il part vers l'arrière gauche, avec la même conséquence: je dois mettre des petits coups de roll/pitch pour le garder sur place.
A savoir que j'ai tenté un autotune il y a deux jours (en mode angle).

J'ai essayé de trouver de la doc sur le sujet mais sans succès, donc je vous pose la question directement: y a-t-il des réglages de pid différents à faire pour le mode acro et les modes angle/horizon? Est-ce qu'avoir tenté un AT peut avoir changé les PID seulement pour ces deux derniers modes?
A défaut, quelles pourraient être les causes d'un changement de comportement si important entre l'acro et les modes horizon/angle?

Si vous avez simplement de la doc à me balancer pas de soucis, je sais aussi lire, et en tirer les conséquences

[GammaGG]

Chez moi le quad part en avant et à gauche en mode angle et horizon. En mode manuel c'est pareil, mais ça se voit moins car on peut le remettre droit.
Ce que je ne comprends pas c'est que la naze devrait arriver à compenser et à remettre le quad à niveau. D'après ce que j'ai vu dans la vidéo plus haut on dirait un problème de "i" trop bas.

Je suis tombé sur cette discussion : https://github.com/cleanflight/cleanflight/issues/791 et la solution serait de mettre gyro_cmpf_factor = 1000 et acc_lpf_factor = 64. Testé rapidement hier soir, ça semble mieux. Je vais aussi tester l'accelerometer trim.

J'ai aussi vu quelques docs qui disent que le quad à tendance à drifter quand la naze32 vibrait de trop.

Autre point à vérifier : tu n'as pas de trim sur ta radio ?

Je pense qu'il faut vraiment se forcer à passer en vol manuel !

[GammaGG]

Et à priori l'autotune n'est pas concluant, et ne sera pas conservé dans les prochaines versions de CleanFlight. Ils travaillent sur l'intégration de GTune :

https://github.com/cleanflight/cleanfli ... utotune.md

https://github.com/cleanflight/cleanflight/pull/568